Resumo

RATSHIDAHO, T.T.; TAPAMO, J.R.; CLAASSENS, J.  e  GOVENDER, N.. An investigation into trajectory estimation in underground mining environments using a time-of-flight camera and an inertial measurement unit. S. Afr. J. Ind. Eng. [online]. 2014, vol.25, n.1, pp.145-161. ISSN 2224-7890.

Een van die belangrikste en uitdagendste take vir mobiele robotte om selfstandig te kan navigeer is lokalisering. Lokalisering van 'n robot in 'n onbekende omgewing word gedoen deur die volg van die trajek van die robot (die aanvanklike posisie moet bekend wees). Trajekskatting raak uitdagend as die robot moet funksioneer in 'n onbekende omgewing met 'n tekort aan landmerke, geen GPS opvangs, baie swak of geen verligting en 'n gladde oppervlak - soos in ondergrondse myne. Hierdie artikel poog om die probleem van die skatting van 'n robot se trajek in ondergrondse mynbou omgewing met 'n tyd-van-vlug kamera en traagheid meet eenheid op te los. In die verlede is hierdie probleem aangespreek deur die gebruik van 'n 3D laserskandeerder. 3D laserskandeerders is duur en gebruik baie krag, al is hulle baie akkuraat met 'n wye veld van sig. In hierdie artikel is trajek skatting gedoen deur die samesmelting van die ego-beweging, gekry van die TVV kamera, en die meting data voorsien deur 'n goedkoop TME. Die samesmelting is uitgevoer deur gebruik te maak van die Kalmanfilter algoritme op 'n mobiele robot wat in 'n 2D plat vlak beweeg. Die resultate toon 'n verbetering op die trajekskatting. 'n Vicon stelsel word gebruik om die begin posisie te verskaf vir die trajekskatting. Trajekskatting slegs met die behulp van die TVV kamera is geneig tot foute, veral wanneer die robot draai. Die trajekskatting algoritme is in staat om akkuraat ego-beweging te skat, selfs wanneer die robot draai.

        · resumo em Inglês     · texto em Inglês     · Inglês ( pdf )