Abstract

DHARMALINGUM, W.E.; PADAYACHEE, J.  and  BRIGHT, G.. Synthesis of a novel five-degrees-of-freedom parallel kinematic manipulator. S. Afr. J. Ind. Eng. [online]. 2021, vol.32, n.1, pp.131-143. ISSN 2224-7890.  http://dx.doi.org/10.7166/32-1-2382.

Die ontwerp en analise van 'n nuwe vyf grade van vryheid parallele kinematiese manipuleerder (PKM) vir onderdeel hantering, sortering, algemene posisionering en robot masjinering toepassings word aangebied. Die manipuleerder het twee rotasie vryheidsgrade, een parasitiese rotasie en drie translasie vryheidsgrade. In teenstelling met ander vyf- en ses vryheidsgraad PKM's, besit hierdie PKM drie pare saamvlakkige bene wat geneste kinematiese kettings bevat en dit maak uitsluitlik gebruik van omwentelings- en prismatiese gewrigte. Die inverse kinematiese analise is n nuwe uitbreiding van die geometriese (vektor) metode saam met die analise van binne- en buite kinematiese kettings. Die vorentoe kinematiese analise is opgelos deur die Newton-Raphson metode. Die resultate van beide die vorentoe- en inverse kinematiese analises is gevalideer met SolidWorks® en MATLAB® simulasies.

        · abstract in English     · text in English     · English ( pdf )