Abstract

PANCHAM, A.; WITHEY, D.  and  BRIGHT, G.. Amore: CNN-based moving object detection and removal towards slam in dynamic environments. S. Afr. J. Ind. Eng. [online]. 2020, vol.31, n.4, pp.46-58. ISSN 2224-7890.  http://dx.doi.org/10.7166/31-4-2180.

Gelyktydige lokalisering en kartering in dinamiese omgewings kan verbeter word deur voorwerpe te bespeur en te verwyder wat andersins mag bydra tot lokaliseringsfoute. Hierdie artikel kombineer konvolusie neurale netwerke en kenmerk groepering as 'n voorwerp bespeuring en verwyderings metode wat bewegende voorwerpe van die lokalisering en kartering proses verwyder. Eksperimente toon dat 'n visuele gelyktydige lokalisering en kartering algoritme beter resultate lewer in hoogs-dinamiese omgewings wanneer dit met hierdie verwyderingsmetode gekombineer word. Die vertoning is soortgelyk aan bestaande benaderings, maar dit is eenvoudig en benodig minimale inspanning om te implementeer.

        · abstract in English     · text in English     · English ( pdf )